小学毕业于静山小学，于香港新亚中学完成中一至中五课程，其后于五育中学完成预科课程。
1984年中学毕业后，曾尝试多种不同工作，先后做过文员、推销员、售货员等。
1985年香港演艺学院首届招生时投考戏剧学院，面试落选，转而报读护士课程，并曾于联合医院实习。
1986年再次投考香港演艺学院，成为戏剧学院第二届学生，主修表演系。
1989年自演艺学院表演系毕业后，投考市政局香港话剧团，成为剧团的全职演员。
1993年晋升为首席演员，成为香港话剧团的首席演员。同年主演话剧《南海十三郎》。
1997年离开香港话剧团，转到“春天舞台”成为旗下全职合约演员，期间演出《上海之夜》，终于当上了男主角。同年凭借电影《南海十三郎》夺得第三十四届台湾电影金马奖最佳男演员。
1998年，主演电影《追凶二十年》，饰演手段残忍的犯案凶手黄永年。同年在许鞍华的《千言万语》中饰演邱明宽。
1999年约满离开“春天舞台”，成为自由身演员。
2000年1月举办戏剧工作坊《小品片段1》。6月举办戏剧工作坊《小品片段2》。9月与黄秋生演出新域剧团《螳螂捕蝉》。
2001年，在电影《三十五米厘凶心人》中首度挑战盲人角色，饰演失明心理医师谢博士。
2002年，在《夺魄勾魂》中，谢君豪拿起《圣经》，带上十字架，变身拯救众生、驱邪除魔的杨显正牧师。又在合拍版《书剑恩仇录》中饰演余鱼同。接着又参与香港话剧团《还魂香》及《新倾城之恋》的演出。
2005年，先是出演电视剧《仙剑奇侠传》，饰演李逍遥的师傅“酒剑仙”。在《天外飞仙》中扮演劳夫子。11月，签约海润影视制作有限公司。随后出演签约海润后的首部大戏《长恨歌》，饰演有点悲剧色彩的程先生。
2006年，一口气接下四部电视剧，先是在《保密局的枪声》中饰演大特务张仲年，随后在《青春之歌》中饰演余永泽。在《一世情缘》（《最好的时光》）中饰演香港最有名的旗袍裁缝小毛。此后又在描写重庆大轰炸的《记忆之城》中担纲男一号，出演一位中共特科成员。在高群书导演的《东京审判》中饰演极端分子北野雄一。
2007年重返阔别多年的舞台，主演舞台剧《梨花梦》。接着又主演崔轶导演电影《笛声何处》，饰演香港编剧欧阳晨笛。
2008年，主演徐成林导演电影《缘定此生》，饰演牢狱出来重新做人的陈木坚。
2009年，主演谍战剧《开国前夜》，饰演大反派保密局香港站站长。接着又出演古装戏《杨贵妃秘史》，饰演杨贵妃的父亲杨玄。11月，与尤勇、陈瑾、潘虹主演电视剧《医者仁心》，扮演良知正义且医术高明的心外科医生钟立行。
2010年主演舞台剧《情话紫钗》，3月参展香港艺术节，9月代表香港参展上海世博会。同年在《西风烈》中饰演惊鸿一瞥的神秘人。
2011年，4月，在电影《紫宅》中客串心理咨询师沈医生。6月，与温碧霞、曾志伟以及林峰、江若琳等明星加盟《英雄・喋血》，饰演同盟会会员潘达微。11月，主演谍战片《风云传奇》，身兼两角出演性格迥异的双胞胎兄弟浦云、浦风。同时主演家族传奇年代剧《娘心计》，同样饰演两角，“超人马匪”铁军和“富二代”贺文达。接着又在《血雨母子情》中饰演诙谐幽默的性情中人“小白龙”。
2012年，在惊悚电影《电梯惊魂》中诠释了一个成熟稳定、高智商的反派医生欧阳轲。接着又在抗日剧《枪械师》中饰演上海青帮龙头老大杰森，与吕良伟饰演的八路军上演一段不一样的兄弟情。在《宝贝战争》中饰演一个外表冷漠、内心带着伤痛的“钻石男”赵辉。在《护国军魂传奇》中饰演袁世凯之子袁克定，与于荣光、赵文u、郑则仕等演员一起飙戏。
2013年重演舞台剧《南海十三郎》，5月在香港连演24场，9月在佛山展开亚洲巡演。主演电视剧《廉政行动2014》，饰演廉政公署调查员卓文。在古装奇幻剧《华胥引》中饰演卫国公，与同为国公的吕良伟是情敌。与白百合、张孝全主演电影《被偷走的那五年》，谢君豪饰演白百合的主治外科医生，在影片中大秀舞技。
2014年，主演惊悚题材电影《三更车库》。参演史诗电视剧《毛泽东》，谢君豪在剧中扮演国民党创始人孙中山先生。在林合隆执导的电视剧《锦绣缘华丽冒险》中饰演向寒川。与梁家辉、刘嘉玲同台出演舞台剧《杜老志》，饰演股坛狙击手。